Xaiv cov iav khib tsav servo lub cev muaj zog thiab txo tus kheej (2)

Lub zog ntawm cov cav qoj yog sib phim thaum txiav nrog rack thiab pinion kis. Thaum lub tshuab cuab yeej txiav, qhov kev pub noj mov feem ntau yog nyob rau qhov muaj qhov hloov mus tas li, thiab qhov kev txiav tawm tiv thaiv yog lub zog loj, uas yog qhov kev tsis sib haum ntawm cov teeb meem. Lub nrawm ntawm cov khoom noj pub tuaj yeem raug cuam tshuam raws li qhov kev ua haujlwm no. Lub ntsuas hluav taws xob ntawm lub servo lub cev muaj zog yuav tsum sib phim lub zog uas xav tau los ntawm cov chaw tsav thaum lub sij hawm machining ntawm lub tshuab cuab tam kom ua tau raws cov qauv tsim. Lub tswv yim ntawm kev xav txog cov teeb meem muaj raws li nram no: ua ntej suav qhov txiav tawm qhov txiav tawm lub zog los ntawm cov zis iav meshing nrog cov khib raws li qhov txiav tawm siab tshaj plaws, xav txog qhov kev txo qis ntawm qhov kis tau tus mob thiab hloov nws mus rau tag nrho lub zog thaum lub cev muaj zog kawg. , thiab tom qab ntawd los sib piv nws nrog lub ntsuas qhov ntsuas ntawm qhov xaiv lub cev muaj zog, Yog li txhawm rau txiav txim siab seb lub cev ntaws ntawm lub cev muaj zog ntais ntawv thaum lub khib thiab pinion tsav txiav.

Qhov siab tshaj tawm kev txiav F machining = 5 000N, kev sib txhuam yuam f = mgµ = 2 800 × 10 × 0.005 = 140N, qhov tshwm sim quab yuam F = Fa {{6}} f = 5 000 + 140 = 5 140N, tag nrho lub sij hawm T = FR / = 5 140 × 55.7 × 0.001 /0.92=311N·m. Txhawm rau tsav txhua lub reducer nrog ob chav khib thiab pinion, cov tso zis tso zis yog T rho tawm = T ua ke / 1.5 = 311 / 1.5 N · m = 207 N · m. Lub nra yog hloov dua siab tshiab rau lub cev muaj zog nrawm nrawm T qhov tsis zoo = T ua ke / [(i η )1) × 1.5] = 311 / [(20 × 0.85) × 1.5] = 12.2N · m. Xaiv ßis22 / 3000 servo lub cev muaj zog, lub cev muaj zog ntsuas lub zog 20N · m ＞ 12.2N · m, servo lub cev muaj zog ua tau raws li cov qauv tsim.

Lub siab tshaj plaws tso zis lub zog ntawm tus xaiv reducer yuav tsum ntau dua 207 N · m, thiab PH722F0200MEL raug xaiv, thiab qhov siab tshaj plaws tso tawm lub zog yog 700 N · m, uas ua tau raws li qhov yuav tsum tau ua.

Kev tsom xam cov qauv T rho tawm=T sib xyaw / [(kuv η η1) × 1.5]=(FR / η) / [(i × )1) × 1.5]=(FR) / (i η ×1 × η × 1.5). Raws li cov qauv, yog tias lub cev muaj zog xaiv lub zog tsis loj lub zog uas yuav tsum tau muab, muaj ob txoj hauv kev hloov kho: es Xaiv lub cev muaj zog thiab xaiv lub cev muaj zog nrog lub zog loj. Hom no yog qhov yooj yim tab sis tsis yig. Tsis qis carbon, feem ntau tsis pom zoo. ②Qhov txo qhov txo qis i, uas yuav cuam tshuam rau lub nrawm nrawm nrawm ntawm lub tshuab cuab yeej. Koj yuav tsum rov qab mus thiab txheeb xyuas qhov nrawm nrawm raws li (Nmax / i) × (πD / 1 000)=v kom ntseeg tau tias qhov nrawm nrawm nrawm kuj txaus siab. Cov kev xav tau, feem ntau txo qib i thiab tus naj npawb ntawm cov hniav iav yuav tsum tau muab kho ua ke, uas kuj yog ib txoj hauv kev feem ntau siv hauv peb txoj haujlwm.

Lub inertia ntawm khib thiab pinion tsav pub servo lub cev muaj zog yog sib phim. Lub sijhawm ntawm inertia ntawm servo lub cev muaj zog yuav tsum sib phim lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub nra hloov pauv mus rau lub cev muaj zog. Seb lub sijhawm ntawm inertia ntais ntawv lossis tsis yog qhov ntsuas tseem ceeb ntawm qhov kev teb tau zoo ntawm kev pub, uas yuav tsum tau them rau. Lub tswv yim los xav txog cov teeb meem muaj raws li nram no: ua ntej suav lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub load raws li cov qauv, nrhiav lub caij ntawm inertia ntawm cov zis iav nws tus kheej, thiab hloov cov lej ntawm ob mus rau hauv tag nrho lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub lub cev muaj zog kawg tom qab xav qhov txo qhov sib piv ntawm cov kis, ntxiv rau planetary txo Lub sijhawm ntawm tsis muaj zog ntawm lub cev muaj zog nws hloov mus rau tag nrho lub sijhawm ntawm tsis muaj zog ntawm lub cev muaj zog, thiab tom qab ntawd nws piv nrog lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub cev muaj zog xaiv txiav txim siab seb lub iav thiab khib tsav pub lub cev muaj zog lub sij hawm ntawm kev yuam kev yuam kev.

Muaj peb theem ntawm cov ntsiab lus sib txuam rau lub sijhawm ntawm inertia ntawm CNC tshuab cuab tam' s pub axis: ① J zog ≥ J tsis zoo, tom qab ntawd cov kev ua tau zoo ntawm qhov system pub yog qhov zoo tshaj. ②J fais fab< j="" rho="" tawm="" ≤="" 3j="" fais="" fab,="" tom="" qab="" ntawd="" qhov="" ua="" tau="" zoo="" zog="" ntawm="" qhov="" system="" pub="" tau="" zoo="" dua.="" ③3j="" fais="">< j="" qhov="" tsis="" zoo,="" qhov="" kev="" ua="" tau="" zoo="" ntawm="" qhov="" system="" pub="" khoom="" noj="" yog="" qhov="" phem="" tshaj="" nyob="" rau="" lub="" sijhawm="" no,="" nws="" tsis="" pom="">

Kev siv tshuab ua liaj ua teb yog cov kev coj ntawm kev txhim kho ua liaj ua teb. Lub xeev yuav tsum saib qhov tseem ceeb hauv kev ua liaj ua teb tshuab kev cob qhia kev tsim kho, ntxiv dag zog rau kev kawm thiab kev kawm ntawm kev ua liaj ua teb tshuab kev ua haujlwm cov neeg ua haujlwm, thiab ua haujlwm tswj kev ua liaj ua teb cov tshuab kev cob qhia. Raws li qhov xwm txheej tiag tiag ntawm kev txhim kho hauv cov chaw nyob deb nroog, muaj ntau haiv neeg thiab cov tswv yim tshiab coj los siv los ua kom cov neeg ua liaj ua teb muaj kev nkag siab zoo raws li kev nkag siab, thiab ua kom cov neeg ua liaj ua teb zoo' txhua yam kev ua haujlwm muaj peev xwm. Ntxiv dag zog rau kev tshaj tawm thiab kev kawm kom txhawb rau cov neeg ua liaj ua teb zoo siab koom nrog kev qhia. Tsim kev ua liaj ua teb science thiab thev naus laus zis nyob rau hauv kev xyaum thiab txhawb txoj kev loj hlob ntawm kuv lub teb chaws' s ua liaj ua teb nyob rau hauv cov kev taw qhia txog kev siv tshuab thiab kev hloov kho tshiab.

Rau kev txheeb xyuas cov ntsiab lus ntawm PPP, Chen Chaochao tau nkag siab zoo txog qhov ua tau ntawm kev thov tus qauv PPP mus rau kev tsim cov tsev kawm ntawv qib siab hauv cov chaw nyob los ntawm peb yam ntawm txoj cai hauv ib puag ncig, kev lag luam ib puag ncig thiab kev ib puag ncig. Lu Jing txheeb xyuas qhov ua tau ntawm kev koom tes ntiag tug hauv kev muab nyiaj txiag rau cov tsev kawm qib siab BOT cov haujlwm los ntawm cov yam lag luam thiab nyiaj txiag. Wu Weiyou, Li Qingli, thiab Koj Jiali tau tsim qauv kev txhim kho ntawm cov phiaj xwm hauv cov tsev kawm ntawv qib siab thiab cov tsev kawm qib siab raws li kev txiav txim siab tsob ntoo. Wang Longmei tau txheeb xyuas qhov sib txawv ntawm tsev kawm ntawv qib siab kev nqis peev thiab kev nqis peev thiab kev nqis peev thiab cov peev txheej, thiab qhov sib txawv thiab kev siv tau ntawm ntau hom kev nqis peev thiab nyiaj txiag, thiab txheeb xyuas cov phiaj xwm kev siv thiab kev pheej hmoo ntawm BOT qauv hauv tsev kawm ntawv cov qauv kev tsim kho Cov.

Thawj qib yog qhov zoo tshaj plaws lub sij hawm ntawm inertia txuam. Nyob rau lub sijhawm no, qhov ua tau zoo ntawm kev pub noj mov yog qhov zoo tshaj plaws. Rau qhov siab ceev thiab siv txiaj ntsig ntawm CNC tshuab cuab yeej, tshwj xeeb tshaj yog pwm ua tshuab cuab yeej, qib no yuav tsum tau ntsib; qib thib ob ntawm lub sijhawm ntawm inertia txuam Nws Yog ua tiav zoo. Nyob rau lub sijhawm no, lub kaw lus pub mis muaj qhov ua tau zoo dua qub thiab tuaj yeem ua tau raws li cov kev txiav txim siab CNC machining yuav tsum tau. Nws yog txaus rau dog dig CNC hlau txiav tshuab cuab yeej kom tau raws li theem ntawm no. Ntawm chav kawm, tus nqi tswj premise ntawm lub cuab yeej tshuab tau txiav txim siab thaum tsim Nws yuav ua tau ze npaum li ua tau rau thawj qib; qib thib peb ntawm kev sib xyaws ntawm qhov tsis sib xws yog qhov phem tshaj, thiab feem ntau tsis pom zoo siv rau ntawm CNC tshuab cuab yeej. Tsis tas li ntawd, muaj lub hauv paus ntsiab lus uas yuav tsum tau pom nyob rau hauv tus qauv tsim, uas yog, nyob rau hauv qhov ua kom txaus siab lub sijhawm ntawm inertia txuam, lub sijhawm tam sim no ntawm inertia J ntawm qhov system pub yuav tsum tswj hwm me me li sai tau.

Thauj' s inertia J qhov tsis zoo=m R2=2 800 × (111.4 / 2 × 1 000) 2=8.69kg · m2, qhov twg J tsis zoo yog lub caij ntawm inertia hloov dua siab tshiab los ntawm lub load mus rau qhov tawm iav kawg, Chav ntsuas yog kg · m2; R yog Qhov Tsim tawm iav vojvoog, hauv mm. Kev ntsuas tus kheej ntawm inertia ntawm cov zis helical iav J iav=(D4 × B × π × α) / 32=(111.4 × 0.001) 4 × 31 × 0.001 × 3.14 × 7 700/32=0.003 6kg · m2, hloov pauv rau cov tswv yim reducer Lub sij hawm load ntawm inertia thaum kawg yog J load=(J negative + J iav) / i2=8.690 57/202=0.021 7kg kg m2, qhov twg J load yog lub sijhawm load ntawm inertia hloov dua siab tshiab rau cov tswv yim qhov kawg ntawm tus txo nrawm, hauv kg · m2; J Tsis zoo yog lub caij ntawm inertia hloov dua siab tshiab los ntawm lub load mus rau cov zis iav, chav tsev yog kg · m2; J iav yog tus kheej lub sijhawm ntawm inertia ntawm cov zis helical iav, chav tsev yog kg · m2; Kuv yog tus lej txo ntawm tus ntsuas hluav taws xob txo.

Qhov inertia hloov dua siab tshiab rau qhov tso tawm ntawm lub cev muaj zog J = J load {{0}} J rho = 0.021 7 + 0.000 9 = 0.022 6kg · m2, qhov twg J rho tawm yog lub sijhawm thauj ntawm inertia ntawm tus txo nws tus kheej, hauv kg · m2 Cov. Xaiv ob lub ßis22 / 3000 servo motors, lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub cev muaj zog yog J hluav taws xob = 0.005 3kg · m2. Lub sijhawm ntawm inertia ntawm lub zog ntawm ob lub zog yog J ob npaug hluav taws xob = 1.5 J hluav taws xob = 1.5 × 0.005 3 = 0.007 95 kg · m2. J / J Ob Chav Hluav Taws Xob = 0.022 6 / 0.007 95 = 2.84. Ua tau raws li lub ntsiab cai ntawm inertia txuam nrog kev ua tau zoo dynamic: 3J ob chav hluav taws xob ≥J tsis zoo. Txij li qhov no yog cov khoom siv zoo tib yam hlau txiav tshuab, qhov ua kom sib dhos tsuas yog xav tau kom tau raws li qib thib ob ntawm cov ntsiab lus txuam. Yog li, qhov tseeb inertia txuam nrog cov qauv tsim.

Ntsuam xyuas cov qauv J=(J rho + J iav) / i2 ＋ J rho=[mR2 ＋ (D 4 × B × π × / /) / 32] / i2 ＋ J rho tawm, nws tuaj yeem pom tias muaj ntau txoj hauv kev los kho : ①Nyob rau kev ua kom nruj ntawm qhov kis tau raws li qhov ua ntej txo qis ntau qhov m ntawm qhov txav, qhov no yog ib txoj kev siv feem ntau hauv peb txoj haujlwm. Reducing cov zis iav hluav taws xob tiv thaiv R yuav cuam tshuam rau lub tshuab cuab tam' s ceev rau sab nrawm. Koj yuav tsum tau rov qab mus thiab kuaj xyuas qhov kev ceev nrawm nrawm thiab lub zog sib luag kom ntseeg tau tias qhov ceev ceev rau sab nraud thiab lub zog loj kuj tau raws li qhov xav tau. Nws tseem nyob hauv peb tus txheej txheem ua haujlwm tiag. Cov txujci siv. ③ Txo qhov feem pua ​​txo qis i, vim tias qhov txo qis yog ib qho xwm txheej, qhov cuam tshuam yog qhov tseem ceeb tom qab nce, thiab nce tus nqi txo qis tseem tseem tau txais txiaj ntsig zoo rau qhov kev hais txog qhov ntsuas lub zog, uas kuj yog ib txoj kev uas feem ntau siv hauv peb txoj haujlwm. Ua kom nce qhov kev sib txig zuj zus Kuv yuav muaj qhov cuam tshuam ntawm nrawm nrawm nrawm ntawm lub tshuab cuab yeej. Koj yuav tsum tau rov qab mus thiab kuaj xyuas qhov kev ceev nrawm raws li (Nmax / i) × (πD / 1 000)=v kom paub meej tias qhov nrawm nrawm nrawm kuj ua tau raws li qhov xav tau. Feem ntau qhov txo qis i thiab tus naj npawb ntawm cov hniav iav yuav tsum tau hloov kho ua ke, uas kuj yog ib txoj hauv kev feem ntau siv hauv peb txoj haujlwm. Txo qhov hniav dav B ntawm cov zis tawm, qhov tseeb tshwm sim tsis pom tseeb, yog li tsis pom zoo. Xaiv lub cev muaj zog. Hom kev qhia no yog qhov yooj yim tshaj plaws, tab sis nws yog qhov tsis sib haum nrog lub hauv paus ntsiab lus tias tag nrho cov inertia J ntawm qhov system pub yuav tsum tswj hwm me me li qhov sai tau, yog li hom no feem ntau tsis siv. Nws tsuas yog siv yog tias tsis muaj lwm txoj hauv kev ua haujlwm. Reducing lub sijhawm ntawm inertia J rho tawm ntawm qhov txo qis yog qhov tswv yim zoo, tab sis piv nrog load lub sijhawm ntawm inertia hloov mus rau cov tswv yim kawg ntawm kev txo qis li J rho tawm, tuaj yeem pom tias tus nqi ntawm lub sijhawm ntawm inertia J rho tawm ntawm tus txo qis yog ntau me, Qhov txawv yog ob peb xaj ntawm qhov ntau, qhov tsis txaus siab, yog li hom no tsis muaj tseeb, yog li nws tsis siv.

3. Xaus lus

Qhov saum toj no siv cov qauv ntawm cov qauv piv txwv los qhia qhov tseeb txheej txheem suav thiab cov txheej txheem kev sib tw ntawm cov khib thiab pinion kis tau los ntawm plaub yam: kev xaiv ntawm cov khib thiab pinion, kev xaiv ntawm qhov ntsuas txo, qhov ntsuas qhov sib piv ntawm servo motor thiab inertia txuam ntawm servo lub cev muaj zog. Txoj kev kho txoj kev thiab txoj kev hloov kev haum thaum lub preselection tsis phim. Vam tias yuav muab cov peev txheej muaj txiaj ntsig zoo thiab pab rau cov nyeem.